本文基于ros搬运小车来讲解如何使用插件sw_urdf_exporter来配置urdf文件，这里涉及轮子、机械臂、摄像头、激光雷达不同关节类型（joint type）的使用，并导入ros系统，以及解决使用Visual Studio Code WSL远程连接ubuntu会遇到的问题。1.下载插件sw_urdf_exporter，需要到ros官网下载sw_urdf_exporter - ROS Wiki。1.1打开网页，点击Download Installer。1.2选择使用版本，这里我使用的solidworks是2023，所以使用的版本可以是2021的，sw版本高于插件版本即可。点击sw2urdfSetup.exe开始下载安装包。（这里关一下防火墙）1.3安装双击文件安装