一、引脚介绍引脚编号引脚名称引脚描述7AUX_CL辅助I2C的时钟引脚用于连接外部传感器如气压计、磁力计等。此时有两对主从关系在飞控 ↔ MPU6500中MPU6500是从机在MPU6500 ↔ 外部传感器中MPU6500是主机。飞控配置完MPU6500硬件辅助I2C寄存器后硬件自动读取如气压计的原始字节并复制到自己的外部传感器数据寄存器中最后把承载着“加速度角速度MPU6500温度气压气压计温度”的所有原始字节组合起来放入FIFO须启用MPU6500内部温度还需通过飞控初始化气压计配置上述所有数据的FIFO源须启用然后飞控通过SPI读取FIFO。姿态和高度由飞控解算。8VDDIO给通信使用SPI、I2CINT等。9AD0 / SDOI²C 从机地址最低有效位 (AD0)当有两个相同的MPU6500时使用设置它们为不同的从机地址从而通信SPI 串行数据输出 (SDO)10REGOUTMPU6500内部稳压器输出引脚用于连接外部滤波电容片上电容会导致芯片体积增大而且价格不菲。11FSYNC帧同步数字输入。比如说将采样时钟和外部相机拍摄事件同步让陀螺仪采样与曝光/帧边界同步陀螺仪仍连续采样只是采样时序对齐从而稳定图片。如果不使用连接到 GND。12INT中断数字输出推挽或开漏。比如数据准备好可读了FIFO满了硬件故障了等可触发中断。MCU接收中断进入ISRISR发出信号量/队列/通知。OLED任务从阻塞状态中唤醒读取MPU6500刷新OLED然后再次阻塞等待下一次唤醒。13VDD主电源给内部加速度计、角速度计、温度计寄存器等供电。18GND电源地19RESV保留。不要连接。20RESV保留。连接到 GND。21AUX_DA辅助I2C的数据引脚用于连接外部传感器22nCS片选仅 SPI 模式23SCL / SCLKI²C 串行时钟 (SCL)SPI 串行时钟 (SCLK)24SDA / SDII²C 串行数据 (SDA)SPI 串行数据输入 (SDI)1 – 6, 14 – 17NC无连接引脚。不要连接。二、典型电路原图在这规格书 PDF 在线查看 - ICSpec。三、飞控电路25是暴露的焊盘不是引脚这个芯片就是QFN-24的只有24个引脚。拓朴结构和典型电路基本一致少部分不同见下表。引脚编号引脚名称引脚连接7AUX_CL不使用I²C外挂传感器。SPI模式下该引脚可悬空。8VDDIO接3.3V数字I/O电源同时通过一个0.1µF电容接地进行高频滤波C2610nF做为补充滤除更高频率的噪声。官方推荐仅一个10nF。9AD0 / SDOSPI模式下作为SDOMISO接MCU的SPI MISO引脚。10REGOUT通过一个0.1µF滤波电容接地靠近引脚放置。不得接其他电路。11FSYNC不使用帧同步悬空。官方推荐接地GND。12INT接MCU的中断外部输入引脚。13VDD接3.3V电源同时通过一个0.1µF电容接地进行高频滤波。额外的一颗C25100nF相同的电容往往是负载侧和电源侧各一个。18GND接电源地。19RESV保留。不要连接。20RESV保留。连接到GND。21AUX_DA不使用I²C外挂传感器。SPI模式下该引脚可悬空。22nCS接MCU的SPI片选信号CS。23SCL / SCLK接MCU的SPI时钟SCLK。24SDA / SDI接MCU的SPI数据输入MOSI。1–6, 14–17NC无连接。不要连接任何电路。四、补充1、相机拍摄过程帧边界→曝光→读出→处理→输出→下帧边界。现实中主要是同步到帧边界和曝光事件让采样时钟触发采样陀螺仪。2、INT引脚如果希望MPU6500的中断将MCU从低功耗睡眠状态唤醒则INT引脚必须连接到MCU的唤醒引脚不能是普通的GPIO。